Drupal incluye en su instalación básica, un sistema de menús y taxonomías para poder organizar nuestros distintos tipos de contenido. En principio puede ser un poco lioso: que será una taxonomía, que un menú, como se asignan estos en la creación del nodo y que sea fácil sino automático. En este tutorial veremos como crear un menú a partir de una taxonomía usando módulos populares.
Objetivo
Crear un menú que se popule automaticamente con las taxonomías seleccionadas. Un ejemplo práctico sería un catálogo, donde tenemos el menú con categorías (tags). Para ello usaremos los módulos Taxonomy Menu y Menu Block. También queremos que nos genere una URL "amigable" y tendremos el módulo Pathauto instalado y configurado a conveniencia, así en vez de usar el nº ID del termino, crearemos una bonita y entendible URL.
Este tutorial está hecho con la versión 6 de Drupal.
1 Crear vocabulario y términos.
En este caso el vocabulario será "Legislación"
2 Crear vista
Creamos una vista con el argumento "Taxonomía: Term ID"

3 Crear menú item
Para poder seleccionar la raiz de nuestro menú crearemos un menú item en el menú principal. La ruta será la que escogimos en la vista, más el "Wildcard", en este caso "all", por lo que nos quedaria "descargas/all"
4 Configurar taxonomy menu
Para ello vamos a la página de edición del vocabulario -> "admin/content/taxonomy/edit/vocabulary/x" y rellenamos según la imagen.

5 Crear Menú Block
En este caso quiero tener un control sobre cuantos niveles quiero mostrar, donde mostrarlo, por lo que uso el módulo Menú Block que permite mucha flexibilidad a la hora de mostrar menús y es una buena solución para diferentes situaciones.
Este paso es opcional, ya que nuestro menú con taxonomías ya debería estar creado en este momento.
La configuración dependerá de como queramos visualizar nuestro menú, en este caso me hizo falta seleccionar en "Fixed parent item:[item-de-menu]" y dejar el resto por defecto.